Sobre o projeto

Enquadramento

Como devem imaginar para que um carro possa ter uma condução assistida e navegação autónomo é absolutamente vital detetar a estrada e seus agentes no meio que o rodeia para que se possa fazer um planeamento de trajetória antecipado. Para fazer essa detecção recorre-se preferencialmente a técnicas como LIDAR, RADAR e sistemas de visão. Tendo como interesse especial a utilização de visão e LIDAR uma vez que se complementam, levando à obtenção de precisões mais elevada.

Equipamento a usar

O equipamento que irei usar irá ser um sensor de longo alcance LIDAR, que embora tenha um campo de visão mais restrito que os de curto alcance, possibilita a detecção e obstáculos mais precocemente. Onde combinado com um sensor de curto alcance pode ser um procedimento que permite confirmar a relevância de uma grande série de alvos de um campo de vista mais amplo. Podendo mais tarde servir de filtro reduzindo o procura nas câmaras. 

Sensor SICK LD-MRS 400001

Características sensor laser:

• Classe do laser: 1;
• Campo de visão: 110º;
• Frequência: 12,5 Hz/25 Hz/50 Hz;
• Resolução angular: 0.125º/0.25º/0.5º;
• Alcance operacional: 0.5m … 250 m;
•  Alcance máximo com 10% de reflecção: 50 m;
• Quantidade de ecos avaliados: 3.

     Objetivos principais

• Instalação do novo hardware no ATLASCAR – sensor LIDAR de longo alcance.
• Desenvolvimento de um módulo para fundir o sensor de longo alcance LIDAR com os sensores de curto alcance já existentes, e criar um mapa do espaço livre e obstáculos mais robusto e suas propriedades estáticas e dinâmicas (distância, dimensões e velocidade).
• Desenvolvimento de um módulo que use mapas de distância (completo ou parcial) para selecionar que partes da imagem são suscetíveis de ser processadas de forma prioritária devido à sua potencial relevância.